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gazebo小车模型创建详见另一篇博客
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Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
ROS源码安装teleop_twist_keyboard
成果图
step1: 打开vscode进入之前创建的 mycar_ws 工作空间
step2：按如图结构创建文件夹及文件
step3: 代码部分
src/mycar/urdf/gazebo/move.xacro
transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/VelocityJointInterface hardware_interface/VelocityJointInterface 1 Debug true / 1 true true 100.0 true left_wheel2base_link right_wheel2base_link ${base_radius * 2} ${wheel_radius * 2} 1 30 1.8 cmd_vel odom odom base_footprint src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step4: 运行 gazebo
（1）在终端执行 roscore 指令
roscore（2）在 vscode 中 编译启动 launch文件
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch（3）gazebo 打开后，再打开一个新终端
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5问题汇总
1、[rospack] Error: package "teleop_twist_keyboard" not found
解决方法
参考地址：ROS源码安装teleop_twist_keyboard
2、运行 gazebo 报错
解决方法
（1）检查 src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro 中路径是否正确
（2）检查 src/mycar/urdf/gazebo/move.xacro 中 joint_name 等结点名称是否与之前定义的一致
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